Mejora de robot sumo 3kg mediante estrategias de manufactura y control

MEJORA DE ROBOT SUMO 3kg MEDIANTE ESTRATEGIAS DE MANUFACTURA Y CONTROL

La disciplina Sumo Robot consiste en la lucha de dos robots autónomos que buscan sacar del dohyo al oponente. En este estudio se logró mejorar un Robot Sumo de 3kg por dos vías. Desde la construcción se aprovecharon tecnologías de control numérico computarizado (CNC) para mejorar los diseños y los materiales empleados, se fabricaron ocho piezas estructurales de aluminio y nylon en un centro de mecanizado LEADWELL V40iT® de 5 ejes, programado con el software SprutCAM®, y se usó la impresora 3D MakerBot Replicator 2X® para la impresión de tres piezas en PDA; estas piezas reemplazaron las de MDF diseñadas y fabricadas anteriormente con cortadora láser, aumentando la resistencia sin comprometer el peso. Desde la programación y el control se usó un sistema embebido Teensy 3.2® basado en procesadores ARM de 32 bits y se contó con sensores de distancia por tiempo de vuelo con comunicación i2C, y con sensores análogos infrarrojos marca SHARP®, las mejora fueron porque los sensores ultrasónicos anteriores tenían rebote de señales y conos de detección estrechos, y la implementación de un puente H con cinco amperios por canal mediante PWM para cada uno de los actuadores y para el control de giro, que conllevó un torque considerable en los motores de 12V utilizados.

 

Juan Camilo Cuervo Restrepo1

Miyer Jaiver Valdés Ortiz2

Juan Sebastian Botero Valencia3

Juan Gonzalo Ardila Marín4

 

  1. Ingeniero Mecatrónico (c). Laboratorista en Laboratorio de Sistemas de Control y Robótica. Facultad de Ingenierías. Instituto Tecnológico Metropolitano. Medellín. Colombia. E-Mail: juancuervo189863@correo.itm.edu.co
  2. Ingeniero Electromecánico, MSc (c). Técnico Especializado en Laboratorio de Simulación, Modelamiento y Prototipos. Docente Cátedra. Facultad de Ingenierías. Instituto Tecnológico Metropolitano. Medellín. Colombia. E-Mail: miyervaldes@itm.edu.co
  3. Ingeniero Electrónico, MSc, PhD (c). Docente Líder en Laboratorio de Sistemas de Control y Robótica. Docente Tiempo Completo. Facultad de Ingenierías. Instituto Tecnológico Metropolitano. Medellín. Colombia. E-Mail: juanbotero@itm.edu.co
  4. Ingeniero Mecánico, MSc. Docente Líder en Laboratorio de Simulación, Modelamiento y Prototipos. Docente Tiempo Completo. Facultad de Ingenierías. Instituto Tecnológico Metropolitano. Medellín. Colombia. E-Mail: juanardila@itm.edu.co

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